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公元前１０年，古罗马建筑师维特鲁维乌斯在他的建筑手册中描述了一种武器。这种机器有一个桅杆，桅杆顶部装有滑轮，桅杆的位置由缆绳固定，穿过滑轮的缆绳由绞盘牵引提升重物。有些超重机械可以用两根桅杆形成人字形，使被吊物水平移动，但幅度很小，操作难度很大。
直到１５世纪意大利发明了旋转臂式起重机，这个问题才得以解决。这个起重机有一个倾斜的悬臂，悬臂的顶部有一个滑轮，滑轮可以升降和旋转。但到１８世纪为止，人类使用的各种机器仍以人或动物的力量为动力，其提升能力、使用范围和工作效率都受到限制。１８世纪中后期，瓦特改进和发明了蒸汽机，为起重机武器提供了动力条件。１８０５年，格伦工程师莱尼为伦敦码头建造了批蒸汽船。１８４６年，英国的阿姆斯特朗把新堡垒码头的蒸汽机改为液压机。
２０世纪初，欧洲开始使用塔楼起重机。
起重机主要包括起升机构、操作机构、变幅机构、回转机构和金属结构。起升机构是起重机的基本工作机构，主要由悬挂系统和卷扬机以及通过液压系统提升重物组成。运行机构用于垂直和水平移动重物或调整起重机的工作位置，一般由电机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构仅配置在臂型起重机上，臂架升高时变幅减小，臂架降低时变幅增大，分为平衡变幅和不平衡变幅。回转机构由驱动装置和转动臂架的回转支承装置组成。金属结构是起重机的骨架，桥梁、起重臂、龙门架等主要受力构件可以是箱形结构或桁架结构，也可以是腹杆结构，有的可以作为支撑梁。
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